1891年12月初在美國馬薩諸塞州斯普林菲爾德(Springfield)市基督教青年會國際訓練學校（後爲春田學院），由該校體育教師詹姆斯·奈史密斯(Nai**ith)博士發明，當年的籃球規則只有13條，奈史密斯博士於1939年去世，終年78歲。
他未曾料到，由他創建的籃球項目竟然在二百多個國家流傳市面着，而且至今美國籃球還譽滿全球。在第一次世界大戰時由美軍傳入歐洲。
爲了紀念奈史密斯博士發明的籃球的功績，在春田學院校園內修建了美國籃球名人館—詹姆斯·奈史密斯紀念館。
1891年，奈史密斯在 馬薩諸塞州斯普林菲爾德基督教青年會國際訓練學校任教。這所學校體育系主任盧瑟·古利克爲貫徹冬季體育課教學大綱委託他設計一項室內集體遊戲。他從當地兒童喜歡用球投向桃子筐（當地盛產桃子，各戶備有桃筐）的遊戲中得到啓發，創編了籃球遊戲。
起初，奈史密斯將兩隻桃籃別釘在鍵身房內看臺的欄杆上，桃籃上沿距離地面3.05米，用足球作比賽工具，向籃投擲。投球入籃得１分，按得分多少決定勝負。每次投球進籃後，要爬梯子將球取出再重新開始比賽。以後逐步將竹籃改爲活底的鐵籃，再改爲鐵圈下面掛網。人們稱這種遊戲爲“奈史密斯球”或“筐球”，很長一段時間之後，經過他與同事們反覆商量才定名爲“籃球”。
奈史密斯30歲時便發明了籃球，但籃球誕生後近半個世紀始終被人們所忽略，直到1936年柏林奧運會上才受到應有的尊重。75歲高齡的奈史密斯隨美國籃球隊抵達柏林，但美國籃球隊教練只負責他從美國到柏林的機票費，不承擔其在柏林的旅館費和入場券費用。而美國奧委會對此置之不理，使得這位籃球之父心情十分沉重。
國際業餘籃球聯合會首任秘書長威廉·瓊斯則很尊重和敬佩他，不僅解決了他的旅館費用，並邀請他爲奧運會首場籃球比賽開球。開球前，瓊斯向全體參賽運動員介紹了這位籃球發明者，奈史密斯受到大家的熱烈歡迎。全部比賽結束後，瓊斯又安排奈史斯主持發獎儀式，並授予他一枚奧林匹克特別勳章，以表彰他發明籃球的功績。當一位德國小姑娘向他敬獻月桂冠時，奈史密斯欣喜若狂，激動得把帽子拋向天空。
奈史密斯於1939年逝世。爲了永遠懷念這位籃球運動先驅，國際籃聯在1950年第1屆世界男子籃球錦標賽期間舉行的第一次中央局會議上，決定把世界男子籃球錦標賽的金盃命名爲“奈史密斯杯”。
到1893年，形成近似現代的籃板、籃圈和籃網。最初的籃球比賽，對上場人數、場地大小，比賽時間均無嚴格限制。只需雙方參加比賽的人數必須相等。比賽開始，雙方隊員分別站在兩端線外，裁判員鳴哨並將球擲向球場中間，雙方跑向場內搶球，開始比賽。持球者可以抱着球跑向籃下投籃，首先達到預定分數者爲勝。 1892年，奈史密斯制定了13條比賽規則，主要規定是不準持球跑，不準有粗野動作，不準用拳擊球，否則即判犯規連續3次犯規判負１分；比賽時間規定爲上、下半時，各15分鐘；對場地大小也作了規定。上場比賽人數逐步縮減爲每隊10人、9人、7人，1893年定爲每隊上場5人。
1904年在第3屆奧林匹克運動會上第1次進行了籃球表演賽。1908年美國製定了全國統一的籃球規則，並有移種文字出版，發行於全世界，這樣，籃球運動逐漸傳遍美洲、歐洲和亞洲，成爲世界性運動項目。 1936年第11屆奧運會將男子籃球列爲正式比賽項目，並統一了世界籃球競賽規則，此後，到1948年的10多年間，規則曾多次修改，與現行規則有關的重要變化是：將得分後的中圈跳球，改爲失分隊在後場端線外擲界外球繼續比賽；進攻隊必須在10秒鐘內把球推進到前場；球進前場後不得再回後場；進攻隊員不得在“限制區”內停留3秒鐘；投籃隊員被侵犯時，投中罰球1次，投不中罰球2次等。1952年和1956年第15、16兩屆奧運會的籃球比賽中，出現了兩米以上的多人，國際業餘籃球聯合會曾兩次擴大籃球場地的“限制區”（也叫“３秒區”）；還規定，一個隊控制球后，必須在30秒內投籃出手。60年代初有關10秒和球回後場的規定，一度因1960年第17屆奧運會後取消了中場線改畫邊線的中點而中止。1964年第18屆奧運會後，又恢復了中場線，這些規定又繼續執行。1977年增加了每隊滿10次犯規後，在防守犯規時罰球兩次，防投籃時犯規兩罰有1次不中再加罰1次的規定。1981年又將10次犯規後罰球的規定縮減到8次。很明顯，人員的變化的技術，戰術的發展引起了規則的改變，而規則的改變又促進了人員和技術、戰術的進一步發展變化。特別是50年代後期以來，規則的改變對籃球比賽的攻守速度，對運動員的身體、技術、戰術以及意志、作風等各方面都不斷提出新的更高的要求，促進了籃球技術水平的迅速提高，女子籃球是1976年第21屆奧運會上才列爲正式比賽項目的。
籃球運動是1896年前後由天津中華基督教青年會傳入中國的，隨後在北京、上海基督教青年會裡也有了此項活動。在1910年的全運會上舉行了男子籃球表演賽之後，在全國各大城市的大、中學校的籃球活動逐漸開展起來，其中以天津、北京、上海開展得較好，水平也較高，當時的比賽規則很簡單，在球場中間畫一個約有1米直徑的中圈，中鋒隊員跳球時一隻手必須置於背後腰部，任何一足不得踏出圈外。技術也簡單，中圈跳球后，誰接到球就自己運球，超過防守人就投籃。當時只會直線運球前進，傳球方法是單、雙手胸前傳球，跑動投籃是用單手低手上籃，立定投籃無論遠近都是用雙手腹前低手投籃。1925年前後，進攻和防守的５名運動員，有了較明確的分工，中鋒對中鋒，後衛對前鋒，有人盯人，各自盯住自己的對手。但前鋒的職責是隻管進攻投籃，不管退守；後衛的職責是隻管防守搶截球，不管投籃。前鋒和後衛很少全場跑動，只有中鋒要攻守兼顧。以後又逐漸改爲兩後衛1人助攻（活動後衛），1人留守後場（固定後衛），兩前鋒也變爲1人留在前場專管偷襲、快攻，1人退守後場助防。技術動作也有所發展，跑動投籃出現了單手、高手投籃，立定投籃出現了雙手胸前投籃，傳球出現了單、雙手擊地傳球，運球出現了兩手交替運球躲閃防守和超越防守向前推進的技術。規則中增加了罰球區和罰球線，隊員犯規４次即被取消比賽資格，犯規罰球可由隊長指定任何１個隊員主罰。比賽時間分爲上、下半時各20分鐘，中間休息10分鐘。每次投中或罰中後，都在中圈跳球，重新開始比賽。而中國籃球運動水平在1926年以後有了較大提高 。
奈史密斯制定的籃球規則
①籃球運動是用手進行的運動，球是圓的；
②手拿着球走或者跑都是不允許的；
③運動員可以到場上任何地方，只要不影響和妨礙對方運動員；
④運動員與運動員之間不允許發生身體接觸；
⑤籃圈應該是水平的。
根據這5條基本原則，奈史密斯先生制定出最原始的籃球競賽規則。最原始的籃球競賽規則一共有13條。這13條的基本內容是：
1．球員可以用單手或雙手向任何方向扔球。
2．球員可以用單手或雙手向任何方向搶、打球，但絕對不能用拳頭擊球。
3．球員不能帶球走。
4．必須用手持球，而不允許用頭頂、腳踢球。
5．不允許球員用肩撞、手拉、手推、手打、腳絆等方法來對付另一方的隊員。任何隊員違反此規則，第一次被認爲是犯規，第二次再犯規，就要被強行停止比賽，直到命中一個球后才能重新上場參加比賽。如果有意傷害對方球員，就要取消他參加整個比賽的資格，且不允許替補。
6．用拳擊球就是違反第3條和第4條規則。
7．如果任何一方連續犯規3次，就要算對方命中一球。連續犯規的意思是指：在一段時間裡，對方隊員未發生犯規，而本方隊員接連發生犯規。
8．如果防守者沒有觸到球或干擾球，當球投入籃內並停留在籃裡就算中籃。如果球停在籃筐上，而對方隊員觸動了籃筐，也算命中一球。
9．當球出界，球將由第一個接觸球者扔進場內。若有爭論，裁判員將球扔進場內。擲界外球允許5秒鐘，如果超過5秒鐘，球判給對方。
10．主裁判員是球員的裁判，他有權吹犯規。當某隊連續3次犯規，他將通知副裁判員。他有權宣佈取消某隊員的比賽資格。
11．副裁判員是球的裁判，他可決定什麼時候球在比賽中，並要計時、決定球的命中、記錄命中的球數以及承擔通常裁判員應該承擔的責任。
12．比賽在兩個 15分鐘內進行，中間休息5分鐘。
13．球命中最多的一方獲勝，如果平局，經雙方隊長的同意，比賽可延至再命中一球爲止。
這原始的13條籃球競賽規則，雖然不繫統，不完整，有些條文還不夠明確，但對初期籃球運動的發展起着很大的推動作用。特別是籃球運動發展到今天成爲現代籃球運動，技、戰術水平越來越高，規則就顯得更加重要，它要求嚴格、科學、系統地管理籃球競賽。