顓頊死後，闡教在人族的威望是跌到了低谷，廣成子以闡教之名讓高辛繼任人族之皇，是爲帝嚳。因爲顓頊之死，他也逐漸疏遠了闡教，闡教也漸漸淡出了人族。高辛自小十分聰明且樂施好善，他繼位以後自己並不安於享樂，爲人仁慈但不失威嚴，溫和能謹守信義，修養極高，逐漸他得到天下人的信服。
帝嚳娶了兩個妻子，娵訾氏女所生的兒子叫摯，陳鋒氏女則生下了放勳。帝嚳離去後，摯爲人皇。摯登位後，沒有幹出什麼政績，於是弟弟放勳登位。這就是帝堯。
在堯的命令下，大臣們根據日出日沒的規律以及周天星辰的分佈，制定了最初的歷法，並按照節氣指導民衆生產與遷徙。制定了一年的長短爲三百六十六日，又設置閏月調整四季。
堯漸漸年老，就與臣子商議繼任者人選，臣子中有人上前推舉虞舜。虞舜名曰重華，是有虞族人。重華的家世甚爲寒微，雖然是帝顓頊的後裔，但五世爲庶人，處於社會下層。
舜的遭遇更爲不幸，父親瞽叟，是個盲人，母親很早去世。在舜的生母死後，又娶妻而生子，名叫象。瞽叟心術不正，繼母兩面三刀，弟弟桀傲不馴，頑冥不靈，舜生活在“父頑、母囂、象傲”這樣的家庭環境裡。然而舜對父母不失子道，十分孝順，與弟弟十分友善，多年如一日，沒有絲毫懈怠。瞽叟偏愛象，於是象母子爲了獨佔家產，幾個人串通一氣，必欲置舜於死地而後快；舜在家裡人要加害於他的時候，及時逃避；稍有好轉，馬上回到他們身邊，儘可能給予幫助，身世如此不幸，環境如此惡劣，舜卻能表現出非凡的品德，處理好家庭關係。
舜雖然在家中被視爲眼中釘，但是他對父母和弟弟沒有絲毫怨恨，以德報怨，只要家人有什麼要求，他都會盡力去滿足。舜在歷山耕種，歷山之人紛紛給他土地；到雷澤打魚，雷澤上人都給他住所，凡是舜居住的地方，地方民衆都慕名而來，一年而所居成聚，二年成邑，三年成都。
堯聽到大臣這麼推崇舜，就把自己的兩個女兒娥皇、女英嫁給重華，並從女兒那裡旁敲側擊，來考察舜的品性。最後考察的結果讓堯十分滿意，於是讓舜專門負責教化人族的父義、母慈、兄友、弟恭、子孝這五種倫理道德。在經過舜的教化之後，人族的道德民風逐漸改變過來。
後來堯讓舜參預政事，管理百官，接待賓客，經受各種磨鍊。舜不但將政事處理得井井有條，而且在用人方面有所改進。
經過多方考驗，舜終於得到堯的認可。於是堯就要禪位給舜，但是舜覺得自己聲望不夠，德行不足，不願意接受。堯只好讓他暫時代行人皇的職責，如果天命不讓舜繼任的話，就一定會有所顯示。
舜代行人皇職責後，又過了二十多年，堯身死，但是堯死之後，屍首不翼而飛，只能建衣冠冢以代。百姓知道堯去世的消息，舉國同悲，如喪父母。舜下令爲了紀年堯的功績，三年之內，四方不得宴飲，不能觀賞歌舞。
舜於三年的喪事完畢之後，便讓位給堯的兒子丹朱，自己退避到南河之南。但是諸侯朝覲，民衆謳歌，鄉里斷案的時候，都到舜這裡，丹朱處幾乎無人問津。所有的官員都稱這是天意，重華再也推辭不過，只好任人皇之位，即爲帝舜。
舜執政以後，他重新修訂曆法，又舉行祭祀衆聖人、祭祀天地四時，祭祀山川羣神的大典；還把諸侯的信圭收集起來，再擇定吉日，召見各地諸侯君長，舉行隆重的典禮，重新頒發信圭。他即位的當年，就到各地巡守，祭祀名山，召見諸侯，考察民情；還規定以後五年巡守一次，考察諸侯的改績，明定賞罰，可見舜注意與地方的聯繫，加強了對地方的統治。
原來已經舉用的鯀、皋陶、契、棄、伯夷、夔、龍、垂、益等人，職責都不明確，於是此時舜命鯀擔任司空，治理水土；命棄擔任后稷，掌管農業；命契擔任司徒，推行教化；命皋陶擔任“士”，執掌刑法，公平裁決，讓所有民衆能受到公平的待遇；命垂擔任“共工”，掌管百工，所有工匠都能致力而爲；命益擔任“虞”，掌管山林；命伯夷擔任“秩宗”，主持禮儀，上下鹹讓；命夔爲樂官，掌管音樂和教育；命龍但任“納言”，負責命令，收集意見。還規定三年考察一次政績，由考察三次的結果決定提升或罷免。通過這樣的整頓，庶績鹹熙，各項工作都出現了新面貌。自此，四海之內鹹戴帝舜之功，天下明德皆自虞帝始，呈現出前所未有的清平局面。
舜還讓人在器物上畫出五種刑罰的形狀，起警戒作用；用流放的辦法代替肉刑，以示寬大。但又設鞭刑、撲刑、贖刑，特別是對不肯悔改的罪犯要嚴加懲治，壞人受到懲處，天下人心悅誠服
不過在顓頊之後，諸聖看到闡教的接連失利，沒有教派再來輔助人皇，一切的事務都又歸於人皇管轄。
在舜繼位之後，鯤鵬將門下弟子再次召集在一起，讓他們說說對人族的感受。
精衛經過這麼多年的修煉也有了天仙的修爲，明白了許多的事情，她問道：“老師，自人皇顓頊身死之後，爲何沒有教派前去輔助這人皇？”
鯤鵬說道：“闡教在人皇之事上連續失敗了兩次，不但沒有得到好處，反而失了自身的臉面，而三皇之後的這幾位人皇並不太重要，所以聖人都不想因小失大在人族中丟了麪皮，於是也就沒有人前去輔助人皇。”
精衛說道：“功德再小也可積少成多，他們這樣做爲免有些太小心了，功德可不是那麼容易得到的。”
鯤鵬笑道：“話不能這麼說，你只往好處想，沒有想過一旦失敗，會有什麼後果，其實洪荒之中有能力輔助人皇的也只有截教，可偏偏截教沒有鎮壓氣運的先天靈寶，你說通天教主又如何肯冒此險？”
精衛聽到此言，方纔明白自己想得太過於簡單。
后羿自九鳳打死了人皇顓頊之後，一直放心不下她的安全，上前問道：“老師，九鳳不但殺死了人皇顓頊，還殺傷許多人族，這麼大的因果卻該如何了結？”
鯤鵬笑道：“九鳳雖然在人族犯下了如此大的殺孽，但此事也怪不得她，這番因果也不需要她來承擔，一切事情的起因都是由人皇顓頊自找的，即使有因果也是由顓頊與廣成子他們二人來承擔。”
悟道跟隨鯤鵬時間最長，知道老師不會無緣無故將他們召集到一起，於是說道：“老師，召集我等前來想必是有所吩咐，不是是何事需要我們全數出動？”
鯤鵬笑道：“自然是好事，不光是你們要全數出動，就連爲師也要走動一番。”
悟道聽到此言十分驚訝，自他跟隨鯤鵬以來，凡是鯤鵬親自出手都是相當大的事情，可現在洪荒並沒有發生重大事情，這讓他有些疑惑。
鯤鵬看了看悟道，明白他心中所想，說道：“此事關係重大，爲師要給你們收一位師弟，而過段時間爲師就需要你們前去輔助他，助他一臂之力。”
后羿問道：“不知老師要收何人爲徒，竟然如此興師動衆？”
鯤鵬說道：“人族大興當立三皇，三皇之後則有五帝，爲師要收的就是五帝的最位一位。至於爲什麼要你們一起前去輔助他，是因爲妖族經過這麼多年的忍耐後，終於要有所行動，天道對人族最後的考驗即將來臨，而你們的任務就是協助人皇完全天道的考驗。”
鯤鵬說到此處停頓了片刻，然後又接着說道：“悟道，你將爲師賜你的那根‘星月神針’交給爲師，爲師要重新煉製一番。”
悟道聽到此言，心中又是一驚，‘星月神針’是他親眼看着老師煉製出來，當時靈寶出世的情形到現在他還是記憶猶新，而此刻老師竟然又要重新煉製此寶，這又如何不讓他感到吃驚。
鯤鵬看着滿臉驚訝之色的悟道，笑着說道：“此寶在這次劫難中當有大用，當年爲師也只是一時興起，沒想到竟然煉製出一件下品的先天靈寶，不過那只是僥倖而已，此寶爲師重新煉過之後，品質可能會有所下降，不過日後它功德圓滿就不是一件下品的先天靈寶所能比美的。”
悟道一向是尊師重道，對鯤鵬是言聽計從，他立即取出了靈寶交給了鯤鵬。