管仲還曾經與鮑叔牙一起領兵隨徵，可是每到了戰場上的時候，管仲就居於兵隊，等到了還兵的時候，又居於前隊。許多人譏笑他膽怯，但鮑叔牙卻說道：“管仲有老母在堂，他是想留身奉養，哪裡是真的害怕死亡呢？”管仲又屢次與鮑叔牙共事，總是挫折重重，這時候管仲總是意氣消沉，這時候鮑叔牙總是勸慰他說道：“這人固有不遇之時，假使你恰逢其時，定當百不失一。”管仲聽了之後不禁感嘆道：“生我者父母，知我者乃鮑叔牙也！”他十分的感激鮑叔牙，因爲鮑叔牙瞭解管仲看重的是大事，不拘小節，堅韌不屈的個性，所以兩個人就結成了患難與共的好友。當時齊王一共有公子諸兒，糾和小白幾位公子。當齊王死去之後，太子諸兒即位，是爲齊襄公。公子糾是魯女所生，管仲和召忽輔佐於他。公子小白是衛女所生，齊王派鮑叔牙輔佐。不過鮑叔牙知道了這件事之後稱病不出，因爲他認爲知子莫若父，知臣莫如君。國君知道小白將來沒有希望繼承君位，又以爲他沒有才德，才讓他來輔佐小白的。管仲瞭解了這個內情之後，勸解鮑叔牙道：“全國人因厭惡公子糾的母親，以至於不喜歡公子糾本人，反面同情小白沒有母親。公子諸兒雖然居長即位，但品質卑劣，前途如何，猶未可知，將來統治齊國的非糾即白。公子小白雖然沒有公子糾聰明，而且性情比較急躁，但有遠慮，不是我管仲，無人能夠理解公子小白。公子糾即使即位爲君，也將一事無成，到時候不是你鮑叔牙來安定國家，還會有誰呢？”鮑叔牙聽了管仲的這番話之後，，終於出來接受了任命，竭盡心力的事奉公子小白。
後來齊襄公與其妹文姜私通，醉殺魯桓公，有政治遠見的管仲和鮑叔牙都預感到國內將發生大亂，齊襄公的弟
弟怕禍及己身，皆去國離鄉，管仲、召忽奉公子糾出奔魯，鮑叔牙奉小白出奔莒國。齊王同母弟弟生有公孫無知，深得齊王的寵愛，衣服、禮數和世了享有一樣的待遇。齊襄公即位之後，廢除了公孫無知的特殊權利，公孫無各心懷惱怒，公元前686年，勾結大夫反叛，闖入了宮中，殺死了齊襄公，自立爲君。公孫無知在位一月有餘，由於虐待大臣，被大臣設計刺死。這位權臣一面派人到魯國迎公子糾回國即位，一面準備重新殯殮齊襄公。魯莊公得知消息，大悅，起兵親自護送公子糾入齊。管仲提醒魯莊公，公子小白在或莒國，距離齊國較近，倘若小白先入齊，則主客身份已定，形勢將不利於公子糾。魯侯覺得很對，管仲於是自請先請，率三十乘兵車去截擊公子小白。公子小白得知齊國內亂，無君在位，與鮑叔牙商議，向莒國借兵車百輛，護送還齊。管仲引兵晝夜奔馳，過即墨三十餘里，正遇見莒兵停車造飯。管仲上前拜見公子小白說道：“公子別來無恙啊，今在此欲將何往？”小白說道：“我欲奔父喪耳！”管仲說道：“公子糾居長，理應主持葬禮，公子您最好就在這兒停下來，勿自勞苦。”小白聽了這番話之後自然不肯。管仲擡頭見莒兵面露殺機，有爭鬥之意，誠恐衆寡不敵，佯裝退走。可是走了沒有多遠，管仲突然彎弓搭箭，瞄準小白射去，小白大喊一聲，口吐鮮血，倒在車上。管仲親眼見小白吐血倒下，於是放慢速度緩緩而行。
可是管仲萬萬沒有想到，他這一箭只射中了小白的帶鉤，小白是佯裝中箭，咬破了自己的舌尖，噴血倒下，連鮑叔牙都瞞過了。公子小白唯恐管仲再來，改變了裝束，從小路疾馳，入齊先立爲君，他就是歷史上赫赫有名的齊桓公。齊桓公在乾時大敗魯莊公，公子糾和
管仲隨魯莊公敗歸魯國。齊桓公爲絕後患，遣書於魯莊公，聲稱要統三軍之衆，壓兵魯境，請殺公子糾。鮑叔牙暗中囑咐使臣，勿使管仲被魯侯殺死。魯莊公因爲新敗，聞大兵壓境，早已膽寒，遂斬了公子糾，擒住了管仲和召忽。召忽對管仲說道：“我死了，公子糾可說有以死事之的忠臣了；你活着建功立業，使齊國稱霸諸侯，公子糾可說有生臣了。死者完成德行，生者完成功名。”說完之後自刎而死。管仲懷抱着富國家強社稷的理想被裝入檻車之中，隨使臣回國。他預料到魯莊公必然會反悔，將派兵追趕，而自己若爲魯國所擒則必死無疑，不由心生一計，編制了一曲悠揚激揚的黃鵠之詞，教役人們學唱這首歌，役人邊歌邊走，樂而忘倦，車馳馬奔，居然一日行得兩日路程，一行人飛快離開了魯境。魯莊公果然反悔，管仲乃是當世奇才，若大用於齊，齊桓公無異於如虎添已翼，不如先除掉此患，可惜魯莊公此時已追趕不上了。管仲出境後仰天長嘆道：“我今日再生也！”
管仲回到齊國之後，鮑叔牙向齊桓公極力推薦管仲之才，齊桓公赦免了管仲射鉤之罪，拜管仲爲相。管仲任相之後，首先致力於經濟的發展，提出治國必先富民的政策。他提出足食而知禮節，衣食足而知榮辱。認爲國家財力充足，遠方之人會自動歸屬齊國，開發荒地，種植莊稼，有所收成，本國之民自然會安心住下。在對外交往當中，他從大處着眼，強調齊國的長遠利益。他對齊桓公說道：“君若想稱霸天下，不如尊崇周室，親善友鄰。審視我國的邊境，歸還侵佔別國的土地，多拿出皮幣不斷的聘問各國的諸侯。”當時周平王東遷後，北狄肆意縱橫，聞齊伐戎，恐齊國生輕視之心，將要伐狄，於是北狄先發制人，領兵包圍邢國。
（本章完）