不會寫程式也能控制機器手臂！ 陽明交大發表MR新技術

現場也由實驗室同學示範透過MR校正、設定和微調機器手臂，抓取水瓶放置到桌上的指定位置。（王惠慧攝）

陽明交通大學電機系教授宋開泰（中）帶領智慧系統控制整合實驗室，與達明機器人公司合作，研發出利用混合實境規畫機械手臂路徑的新技術。（王惠慧攝）

陽明交通大學電機系教授宋開泰（中）帶領智慧系統控制整合實驗室，與達明機器人公司合作，研發出利用混合實境規畫機械手臂路徑的新技術。（王惠慧攝）

陽明交通大學電機系教授宋開泰帶領智慧系統控制整合實驗室（ISCI Lab），與達明機器人公司合作，研發出利用混合實境（MR）規畫機械手臂路徑的新技術，不會寫程式的人只要戴上AR眼鏡或頭盔，就能透過手勢操作、設定，10月18日到20日也將在自動化與機器人年會ROScon 2023上展示。

宋開泰指出，有別於過去的自動化流程，大多由平面螢幕檢視及操控機械，這項MR技術具備手勢識別功能，只要帶着AR眼鏡，透過攝影機即可檢視操控者、機器手臂與環境之間的對應關係，並追蹤和辨識手部動作，規畫虛擬路徑，並於現實環境執行。

宋開泰說，MR是VR結合AR，虛擬實境整合擴增實境，可以在虛擬環境中設定，但在實際環境下執行，讓虛擬與現實同步存在，對自動化場域人機互動任務有很大的幫助。現場也由實驗室多位同學示範校正、設定和微調的過程，透過MR設定機器手臂抓取水瓶，放置到桌上的指定位置。

宋開泰也說，通常要使用機器人或機器手臂，需要學習程式設計等專業知識，但這項技術能未受過機器人程式訓練的人，也能以直覺的手勢設定路徑，縮短學習歷程，搭配上協作型機器人，未來將可深入中小企業和人類生活當中。

電控所碩二生鄧書桓說，過去是用傳統力引導的方式或寫程式控制，設定取放任務大約需要花1小時，這項技術帶來的最大差異，只要簡單用手勢設定，就可以放置虛擬點位，輕鬆設定任務，大幅提升時間和效率。

談到開發上最具挑戰的部分，宋開泰則說，一是找出一般人能直覺設定的方法，最終決定是用捏、拳頭等手勢辨識，更加使用者友善；二是如何提高精確度，因路徑是在虛擬環境設定，若不夠精確則不實用，團隊找出一套QR碼的校正法，讓手臂移動精確符合路徑。